RoboCup German Open: Die Favoriten räumen ab – und auf

Am ersten Tag eines Roboterturniers wie dem RoboCup German Open stolpern die Spieler selbst der Spitzenteams zumeist noch recht unbeholfen übers Spielfeld. Aber in der Regel sind solche Schwierigkeiten bis zu den Finalen behoben. Das bestätigte sich auch diesmal: Der letzte Spieltag in Magdeburg bot mit dem Halbfinale in der Standard Platform League einen spannenden, bis zum Schluss offenen Auftakt. Die beiden Kontrahenten Robo Eireann von der National University of Ireland und das Nao-Team HTWK von der HTWK Leipzig ließen dem Gegner nie mehr als ein Tor Vorsprung. Aber als die Iren 40 Sekunden vor Schluss das 4:3 erzielten, konnte Leipzig das Spiel nicht mehr drehen. Damit zog Robo Eireann ins Finale, wo es auf den amtierenden Weltmeister B-Human von der Universität Bremen traf. Die Bremer hatten zuvor schon das Turnier dominiert und im Halbfinale die Nao Devils (TU Dortmund) mit 10:0 besiegt. Immerhin wurde der Spielstand, bei dem das Spiel abgebrochen wird, erst in der zweiten Halbzeit erreicht. Die Spieler von Robo Eirann erwiesen sich dann im Endspiel insofern als würdige Gegner, als sie nur mit 8:0 verloren.

Die große Herausforderung in dieser Liga, in der alle Teams die gleichen Roboter verwenden, deren Hardware nicht verändert werden darf, besteht in diesem Jahr darin, dass die Tore nicht mehr anhand der Farbe unterschieden werden können. Die Roboter müssen sich daher auf andere Weise auf dem Spielfeld orientieren und entscheiden, in welche Richtung sie spielen müssen. Die Teams nutzen dafür unterschiedliche Methoden. Wichtig ist die Registrierung der eigenen Bewegungen (Odometrie) und die Kommunikation der Spieler untereinander, die ihre jeweiligen Annahmen über die eigene Position abgleichen. Zuletzt kann auch der Torwart die eigenen Spieler warnen, wenn sie auf ihn zustürmen. Dennoch kommt es aufgrund der erschwerten Spielbedingungen wieder häufiger zu Eigentoren. Besonders schwierig ist es, die Orientierung nach Stürzen in der Spielfeldmitte zu behalten, von wo aus das Spielfeld in allen Richtung ziemlich gleich aussieht.

Auch in der Humanoid League, in der die Teams ihre Roboter innerhalb vorgegebener Grenzen frei konstruieren können, trat ein Topfavorit an. Die Darmstadt Dribblers wurden 2009 und 2010 Weltmeister in der Kid Size, der kleinsten Spielklasse. Beim Spezialwettbewerb, der so genannten Technical Challenge, demonstrierten sie heute zunächst ihre Fähigkeit, den Ball hoch zu schießen. Sie könnten das auch aus dem Spiel heraus, versichern Teammitglieder. Leider ergab sich im Finale gegen Berlin United-FUmanoids aber keine Gelegenheit dazu. Die Berliner zeigten praktisch keine Gegenwehr, sodass das Spiel kurz nach Beginn der zweiten Halbzeit beim Stand von 10:0 für Darmstadt abgebrochen wurde. Für die TU Darmstadt ist das ein doppelter Erfolg, da auch das Team Hector in der RoboCup Rescue League überzeugen konnte.

In der RoboCup@home League gewann wie im letzten Jahr der amtierende Weltmeister NimbRo (Uni Bonn) mit deutlichem Abstand vor den b-it-bots von der Hochschule Bonn-Rhein-Sieg und dem mexikanischen Team Golem. NimbRo überzeugte insbesondere mit einer Darbietung, bei der der Roboter das Zimmer aufräumte, Stühle zurechtrückte und mit einer Gießkanner einer Pflanze Wasser gab. Die Orientierung im Raum gelang dem Roboter mithilfe dreidimensionaler Modelle der Gegenstände, die er automatisch aus mehreren, aus unterschiedlichen Perspektiven mit einer Kinect-Kamera durchgeführten Scans zusammenfügte. Das Verfahren ist bei zweidimensionalen Karten als SLAM (Simultaneous Localisation and Mapping) bekannt. Beruhend auf Forschungen von Teammitglied Jörg Stückler hat NimbRo die Methode auf drei Dimensionen erweitert. Eine Präsentation dieser Studie ist für die angesehene AAAI-Konferenz angenommen worden. Auch das ein schöner Erfolg. (Hans-Arthur Marsiske) (odi)