FAQ für c't-Bot und c't-SIM

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Zum Projekt "c't-Bot und c't-Sim"

Hardware, Aufbau, Fehlersuche

Wenn ich die digital-test-Firmware hochlade, dann leuchtet das orangene Licht (laut c't 4/06, S.212 bedeutet das Fehler) - aber welche Art Fehler ist gemeint?

Das ist nur die LED für den Fehler-I/O-Pin. Dieser geht auf Low, wenn die Batteriespannung zu stark absinkt, oder der Servo zuviel Strom zieht. Ein Leuchten ist also gut.

Die LEDs, die den Zustand der Lichtsensoren anzzeigen bleiben immer dunkel, wenn ich das Analogtestprogramm lade.

Die LEDs zeigen nur das höchste Bit an. Dafür muss man die Sensoren sehr stark abschatten. Im Zweifellsfall mal mit einem Stück schwarzen Isolierband oder Tonkarton abdecken.

Mein Display zeigt nur schwarze Balken an. Was mache ich falsch.

Das weist auf falsche Fuse-Bits hin, denn dann läuft der Controller zu langsam und die Display-Timings stimmen nicht mehr.

Mein Display zeigt gar nichts an, nicht einmal schwarze Balken. Ist es kaputt?

Ziemlich sicher nicht. Wahrscheinlich stimmt nur der Kontrast nicht. Hat man den Kontrastregler POT1 so eingebaut, wie das Foto zeigt, so führt eine Drehung im Uhrzeigersinn zu höherem Kontrast, eine gegen den Uhrzeigersinn zu niedigerem. Im Auslieferungszustand ist der Kontrast oft zu niedrig.

Mein Roboter funktioniert nicht, wie er soll. Was kann ich tun?

Zuerst die Motoren abstecken — die testet man zuletzt — so haut er beim Testen auch nicht ab. Dann spielt man das Digitaltestprogrammm (siehe c't 04/06) ein und setzt die Fuse-Bits korrekt. Display und LEDs sollten die einzelnen Sensorwerte anzeigen. So kann man schonmal die meisten Sensoren checken. Dann geht es weiter zum Analogprogramm. Erst wenn alles geht, sind die Motoren dran. Die Grundregel beim Hardware-Debuggen lautet: Stück für Stück die einzelteile testen, und sich dann zu komplexeren Dingen vorarbeiten. Wenn man nichts findet, sollte man auch nach kalten Lötstellen oder Kurzschlüssen suchen.

Wenn ich die Motoren mit der Hand drehe, leuchten einige LEDs auf, obwohl der Bot abgeschaltet ist. Mache ich damit etwas kaputt?

Die Motoren arbeiten wie kleine Dynamos und erzeugen eine Spannung. Über die internen Dioden des L293D Motortreibers gelangt diese in die Schaltung. Da das aber alles vor dem Spannungsregler der restlichen Schaltung stattfindet, geht nichts kaputt. Der Motor versorgt sogar ein wenig die Schaltung.

Mein c't-Bot fährt immer rückwärts statt vorwärts und umgekehrt. Habe ich die Motoren falsch angeschlossen?

Das kann zwar sein, viel wahrscheinliche ist jedoch, dass auf dem c't-Bot eine alte Software läuft. Die äteren Versionen hatten einen Vorzeichenfehler, so dass sie alle Motorbefehle invertierten. Die aktuelle Software passt zur Aufbauanleitung.

Wenn ich meinen Bot einschalte (bzw. immer nach einem Reset) dreht er sich kurz nach rechts. Warum tut er das?

Nach und vor allem bei einem Reset schaltet der Prozessor alle Pins als Eingänge. Er treibt sie also nicht mehr gegen Masse oder Vcc. Im Falle der beiden PWM-Ausgänge interptretiert der Motortreiber das als logische 1 und lösst die Motoren drehen. Da sie um 180 Grad gedreht montiert sind, rotiert der Roboter.

Wenn das Verhalten Sie stört, könnten Sie folgendes dagegen unternehmen: Sie besorgen sich eine Buchsenleiste, die auf J5 passt, ein kurzes Stück Kabel und zwei Widerstände (z.B. 10 kOhm). Dann basteln Sie sich einen "Stecker", der jeweils Pin 5 und Pin 6 von J5 mit Masse verbindet, z.B. zu finden auf J3 Pin3. Diese Pull-Downs halten dann während einem Reset die PWM-Pins PWM1A und PWM1B auf Low. Im Betrieb stören sie nicht nennenswert.

Wie löte ich das SMD-IC auf dem Programmieradapter aus dem BlueMP3-Projekt am besten ein?

Zuerst alle Pads auf der Platine vor dem Einlöten des Bauteils verzinnen. Dabei keine großen Tropfen oder Klumpen sondern nur ein winziges bißchen Lot auf dem Pad auftragen. Dann legt man das IC mit der Pinzette auf und richtet es sorgsam aus. Während man es mit der Pinzette fest drückt, tippt man kurz zwei Beinchen (die sich diagonal gegenüberliegen) mit dem Lötkolben an. Dann ist der Chip fixiert und man hat auch eine Chance ihn bei falscher Ausrichtung nochmal zu bewegen. Bevor man alle restlichen Beinchen festlötet, sollte man nochmal mit einer Lupe die Ausrichtung prüfen.