Schärfe!

Ich behaupte mal ganz dreist: Die Entfernung wird im groben über die
Fokussierung ermittelt. Kann man ganz leicht ausprobieren, einfach
mal ein Auge zuhalten. Die Erkennung wird ungenauer, aber
funktioniert. Wundert mich, dass das immer übersehen wird. Das
menschliche Auge eignet sich auch nicht für eine komplette
3D-Erkennung. Erst im Zusammenspiel mit der erfahrungsbasierten
Verarbeitung und dem "Abscannen" einer Szene wird etwas
dreidimensional.

Für einen 3D-Scanner mit Kamera würde ich entweder ein
Durchfokussieren verwenden oder eine Facettenkamera mit etlichen
Fokuspunkten. 

Ich behaupte weiterhin noch dreister, dass die Hauptfunktion der
Facettenaugen von Insekten gröstenteils übersehen wird: Aus den
hunderten verschiedenen Blickwinkeln kann über relativ simple
Nervenverschaltung direkt eine 3D-Darstellung erzeugt werden. Wenn
ich in Rente bin, simuliere ich das mal. Möglicherweise ist es sogar
eine Kombi aus Schärfenanalyse und Parallaxenbestimmmung.