Elrob: Steine in der Kette und tückisches Gestrüpp bremsen Roboter
Unwegsames Gelände, dichtes Gestrüpp und manche erst in der freien Natur zu bemerkende Unwägbarkeit der Technik machten den Robotern beim European Land-robot Trial das Leben schwer.
Der erste Wettbewerbstag bei der Roboterleistungsschau Elrob begann mit dem Szenario "Movements". Dabei geht es ums Fahren im Konvoi: Ein unbemanntes Fahrzeug muss einem Führungsfahrzeug über eine Strecke von etwa drei Kilometern auf teilweise recht holprigen Feldwegen folgen.
Nur zwei Teams traten in dieser Kategorie an. Das Team Artor von der Eidgenössischen Technischen Hochschule Zürich machte den Anfang mit einem 250 kg schweren sechsrädrigen Fahrzeug. Am davor fahrenden Auto war eine Stange befestigt, die die Signale des Laserscanners reflektierte und dem Roboter dadurch ermöglichte, den Kontakt zu halten. Das klappte recht gut, größere Probleme bereiteten die kleinen Steinchen auf den Wegen, die sich in der Antriebskette verfingen. Das sorgte immer wieder für hässliche Geräusche und erforderte manuelle Eingriffe. Die gesamte Strecke schaffte Artor in der vorgeschriebenen Zeit von 45 Minuten nicht, konnte mit der Leistung aber durchaus zufrieden sein. Immerhin hatte die Software recht gut funktioniert.
Das zweite Team MuCAR von der Bundeswehruniversität München verfügte mit einem VW Touareg nicht nur über robustere Hardware, sondern auch über mittlerweile fünf Jahre Elrob-Erfahrung. Allerdings haben im Team in jüngerer Zeit personelle Veränderungen stattgefunden, weil einige Doktoranden ihre Arbeiten abgeschlossen und die Universität verlassen haben; dafür sind neue Studenten hinzugekommen. Teamleiter Hans-Joachim Wünsche kündigte daher schon vor dem Wettbewerb an, dass für ihn diesmal "Team Building" im Vordergrund stehe. Neue Techniken seien in letzter Zeit nicht entwickelt worden. Aber auch mit den alten, bei früheren Wettbewerben bewährten Verfahren kam MuCAR recht flott über den Parcours, verlor allerdings in einigen Kurven den Kontakt zum Führungsfahrzeug, das daraufhin zurücksetzen musste. Dabei mag das pralle Sonnenlicht eine Rolle gespielt haben, das sich aus den Sensordaten schwieriger herausfiltern lässt als etwa Regen.
Elrob 2012 Tag 2 (10 Bilder)
Artor
Artor war auch am Nachmittag beim Aufklärungsszenario das erste Team am Start. Diesmal ging es darum, in einem etwa 60 mal 60 Meter großen Waldgebiet orangefarbene Schilder zu finden und ihre Position zu bestimmen. Das gelang nicht. Zudem zwang ein schmorendes Kabel zum vorzeitigen Abbruch der Fahrt. Auch das Team Rescue Isty von der Université de Versailles hatte einige Probleme. Hindernisse wie etwa Baumstümpfe ließen wiederholt den Benzinmotor absaufen. Dennoch konnte mithilfe des Roboters immerhin ein Schild lokalisiert werden.
Die Operator der ersten Teams steuerten die Roboter allerdings teilweise mit Sichtkontakt. Jedenfalls saßen sie mit Blickrichtung zum Wald, was natürlich eine ganz andere Situationswahrnehmung ermöglicht, als wenn sie ausschließlich auf die Videobilder angewiesen wären. Erst Andreas Ciossek vom Team Telerob stellte seinen Computer umgekehrt auf, sodass er den Wald im Rücken hatte. Telerob hat seit 2006 an jeder Elrob teilgenommen und konnte immer wieder mit originellen Lösungen aufwarten. Diesmal hatte er auf dem Manipulatorarm des Telemax-Roboters einen Kompass im Blickfeld einer Kamera montiert, um die Ausrichtung des Roboters besser einschätzen zu können. Es ist aber wohl auch seiner Erfahrung als Operator zu verdanken, dass er nach der 45-minütigen Fahrt die Positionen von drei Schildern zusammen mit dem gefahrenen Kurs auf einer Karte eingetragen der Jury übergeben konnte.
Das Team ELP tat es Telerob gleich und positionierte den Operator ebenfalls mit dem Rücken zum Wald. ELP vermarktet die Produkte des US-Herstellers iRobot im deutschsprachigen Europa und trat mit einem PackBot an. Der extra aus den USA angereiste Operator verfolgte eine ausgeklügelte Strategie: Immer wieder streckte der Roboter seinen Manipulatorarm in die Höhe und lies dort die Kamera kreisen, um einen Überblick zu gewinnen.
Für eine Weile kam so etwas wie Wettkampfstimmung auf, obwohl die Elrob ausdrücklich nicht als Wettbewerb gilt. Es werden keine Sieger gekürt, sondern lediglich die Leistungen der einzelnen Teams tabellarisch aufgelistet. Dennoch war klar, dass Telerob und ELP um den inoffiziellen Titel stritten – und es war auch ausgesprochen knapp. Allerdings scheiterte der PackBot dann doch am unebenen Gelände: Als er den Arm wieder einmal hoch ausgefahren und dadurch auch den Schwerpunkt weit nach oben verlagert hatte, kippte er auf einmal zur Seite. Auf glatter, fester Oberfläche lässt sich der Roboter mithilfe des Arms und der beweglichen Antriebsketten (sogenannte Flipper) wieder aufrichten. Doch auf dem weichen Untergrund und einem Gestrüpp aus Pflanzen blieben die minutenlangen Bemühungen des Operators vergeblich. Der Roboter musste von Hand aufgerichtet werden. Wertvolle Zeit war verlorengegangen und mehr als zwei lokalisierte Schilder waren bei diesem Lauf nicht drin.
Aber heute geht es ja weiter, zunächst mit dem Szenario "Approach", bei dem es um die Navigation bei der Annäherung an das zu erkundende Gelände geht, und später mit der Aufklärung bei Dunkelheit. Da könnte es beim inoffiziellen Wettstreit noch einmal knapp werden. (jk)
