Robocup-WM 2003: Kopieren erlaubt
Erfolgreiche Techniken von RoboterfuĂźballern werden rasch von anderen Teams ĂĽbernommen.
In einer Kolumne im Tagesspiegel bezweifelte Wolfram Eilenberger den Sinn der Zielsetzung des Robocup: Es könne nicht darum gehen, bis zum Jahr 2050 Roboter zu konstruieren, die die Fußballweltmeisterschaft gewinnen können. Vielmehr müssten sie in der Lage sein, mit ihrem Spiel die Zuschauer zu begeistern.
Wenn es so einfach wäre -- dann wäre die Zielsetzung der Fußball-WM der Roboter bereits erreicht: Eilenberger hätte einmal erleben sollen, wie beim Spiel des German Teams gegen die Upennalizers von der University of Pennsylvania, Philadelphia, in der 4-Legged-Robot-League auf den Schiedsrichter geschimpft, wie um jeden Pass gezittert, wie jede erfolgreiche Aktion bejubelt wurde. Auch die Roboter machen mit: Nach jedem von ihnen erzielten Tor winken die Aibos des German Team mit der Pfote und machen einige Faxen fürs Publikum, nach einem Gegentreffer lassen sie sich enttäuscht auf den Boden fallen und strecken die Beine von sich. Die Spieler wissen, was sie dem Publikum schuldig sind.
Sie können es sich leisten, da sie auch spielerisch zur Spitze gehören. Es zahlt sich jetzt aus, dass das German Team zunächst eine Basisarchitektur für die Software entwickelt hat, die den raschen und unkomplizierten Austausch oder die Ergänzung einzelner Module ermöglicht. In den ersten Tagen des Turniers liefen Mitglieder des Teams mit Videokameras herum, filmten die Testspiele anderer Mannschaften und hatten interessante Techniken, die sie vormittags beobachtet hatten, bereits am Nachmittag bei den eigenen Robotern implementiert.
Die Ăśbernahme von Methoden und Techniken anderer Teams ist beim RoboCup durchaus erwĂĽnscht, schlieĂźlich geht es um die Entwicklung von Verfahren der KĂĽnstlichen Intelligenz und Robotik, nicht in erster Linie um den Wettbewerb. Der soll -- neben der Motivation der Teammitglieder -- vor allem testen, wie robust die jeweiligen Verfahren sind. Die besten Methoden sind dann in den Folgejahren bei vielen anderen Teams zu sehen.
In der Small Size League etwa haben viele Teilnehmer die Dribbling-Technik von Big Red übernommen: Eine rotierende Gummirolle sorgt bei Ballkontakt dafür, dass der Ball in eine Drehbewegung zum Roboter hin versetzt wird. Auf diese Weise scheint er am Spieler zu "kleben" und geht selbst bei raschen Drehungen nicht verloren. Mittlerweile wird diese Technik sogar in der Middle Size League eingesetzt. Dem portugiesischen Team Minho nutzte die Dribbelkunst, die bei diesen Robotern zudem mit einem ungewöhnlich starken Schussmechanismus kombiniert ist, allerdings wenig: Sie haben in der Vorrunde alle Spiele verloren und konnten keinen Gegentreffer erzielen.
Zu den Favoriten in der Middle Size League zählen aber auf jeden Fall die Roboter des Teams Persia von der iranischen Isfahan University of Technology. Sie hatten bereits an den German Open im April teilgenommen, dort jedoch im Verlauf des Turniers Probleme bekommen. Die konnten offensichtlich behoben werden: Die Roboter sind sehr schnell und verfügen über eine präzise Selbstlokalisierung mittels Odometrie. Dabei werden die zurückgelegten Wege anhand der Umdrehungen dreier antriebsloser Räder gemessen. "Soweit ich weiß, sind wir die ersten, die dieses Verfahren verwenden", sagt Hamid Reza Moballegh, der für die Implementation dieser Technik verantwortlich ist. "Wir erreichen damit eine Genauigkeit von 0,5 Prozent." Dazu muss man wissen, dass die Odometrie der Nasa-Rover, die gegenwärtig auf dem Weg zum Mars sind, eine Präzision von lediglich 10 Prozent erreichen. Allerdings ist es auf staubigem Untergrund auch erheblich schwieriger, das Durchdrehen der Antriebsräder, das die Odometrie durcheinander bringt, zu vermeiden. Aber noch sollen die Roboter ja nicht auf dem Mars oder in der Wüste spielen, sondern müssen sich vorerst nur auf dem grünen Kunststoffrasen unter klar definierten Lichtverhältnissen bewähren.
Das leidige Thema Live-Übertragung der Simulationsliga beschäftigt die Veranstalter übrgens immer noch: Aufgrund der Probleme mit dem lokalen Netzwerk, über das die Austragung der Spiele läuft, haben es die Organisatoren bisher nicht riskieren wollen, die Daten zusätzlich auf einen externen Server zu leiten. Sie sind aber immer noch dazu entschlossen. Gegenwärtig wird versucht, an der Universität Dortmund einen Server dafür bereitzustellen. Wenn alles klappt, sollte es ab morgen, 9.30 Uhr, auf der Homepage der Simulationsliga einen Link zur Liveübertragung geben. Die bereits gelaufenen Spiele sind ebenfalls dort im Flash-Format zu besichtigen.
Zur Robocup-WM siehe auch:
(Hans-Arthur Marsiske) / (wst)
