Seite 5: Dämpfung

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Das zweite Beispiel zeigt die Reaktion des Copters auf einen nicht ganz so heftigen Roll-Input, also das Kippen des Copters auf die Seite.

Hier zeigt sich, dass die Reaktion mit diesen Einstellungen auf einen weniger aggressiven Steuerbefehl viel besser ausfällt. Der Steuerinput wird gegeben und der Copter schwingt nur minimal nach. Auch die PIDs überschwingen viel weniger- das Tuning ist hier somit besser.

Viele Tuning-Probleme lassen sich nicht unbedingt sehen oder hören- hier kann die Blackbox-Aufzeichnung ein Wertvolles Hilfsmittel sein, da sich selbst kleinste Oszillationen sicher erkennen lassen. Generell geht man beim Optimieren der Parameter anhand der eben erläuterten Graphen so vor, wie bereits beim Tuning nach Auge beschrieben wurde. Ein ruhiger Graph ohne Oszillationen deutet auf ein gutes Tuning hin.
Das Log bietet die vielfältigsten Möglichkeiten. Es lassen sich zum Beispiel die Messwerte des Magnetometers bei plötzlichem Gas geben analysieren, um zu sehen, ob das Magnetfeld der Leitungen und der Motoren den Magnetfeldsensor beeinflussen - ein möglicher Grund für Probleme mit dem Kompasssensor oder der GPS- Navigation.

Abschließend muss erwähnt werden, dass es nur begrenzt sinnvoll ist, alle Parameter anhand der generierten Graphen zu optimieren. Wenn der Copter nach eigenem Ermessen so fliegt wie man es will, sollte man nicht versuchen etwas zu „verschlimmbessern“ und jede noch so kleine Schwankung in den Graphen zu eliminieren!

Tuning je nach Einsatzzweck

Wie wir bereits gesehen haben, hat jeder seine eigenen Vorlieben was die PIDs angeht. Als Anhaltspunkt kann man sagen, dass man für Freestyle oder Race den P-Wert so hoch wie möglich einstellen sollte. Der I-Wert kann ruhig etwas erniedrigt und D etwas erhöht werden.
Für möglichst ruhigen, gleichmäßigen Flug zum aufnehmen von Videos sollte man den P-Wert im Vergleich etwas verringern, und dafür I etwas erhöhen. Der D-Wert sollte für diesen Einsatzzweck ebenfalls etwas erniedrigt werden.

Abschließend kann man nur sagen: einfach loslegen und sehen, was dabei rauskommt!
PID-Tuning ist mit viel Erfahrung verbunden, trotzdem kann man auch als Anfänger- je nach Setup- erstaunliche Ergebnisse erzielen. Und noch viel wichtiger als die Erfahrung ist der persönliche Geschmack, Probieren geht hier somit allemal über Studieren! Und wenn man den Copter „unfliegbar“ einstellt, so kann man einfach wieder sie Standard-Werte eingeben und hat nichts verloren. (dab) (dab)