Oxocard-Projekt: Spurhalteassistent mit Fischertechnik
Zwei Grayscale-Sensoren und ein Regler verhelfen dem Fischertechnik-Maker-Kit-Car zu einem Spurhalteassistenten. Wir zeigen Automobiltechnik zum Anfassen.
- Dirk Fox
Wir haben bereits das Fischertechnik-Maker-Fahrzeug über die Oxocard gesteuert und mit einem Parkassistenten ausgestattet. Jetzt gehen wir einen Schritt weiter und lenken es programmgesteuert über einen Spurhalteassistenten ("Lane Assist"), der das Fahrzeug innerhalb der Fahrspur hält.
Aus zahlreichen Roboterwettbewerben sind "Spurfolger"-Roboter bekannt, die einer weißen oder schwarzen Linie folgen können. Sie werden meist über einen diskreten Zustandsautomaten gesteuert, der den Roboter nach links oder rechts lenkt – abhängig von der Position der Linie unterhalb des Roboters. Mit zwei digitalen Infrarot-Sensoren wird dabei festgestellt, ob der Roboter sich auf der Linie oder links beziehungsweise rechts davon befindet.
- Steuerung des Fischertechnik-Maker-Kit-Car mit der Oxocard
- Umfeldanalyse und Nutzung von Sensoren zur Lenkung
- Entwicklung einer Steuerungssoftware zur Spurhaltung
Das hat in der Regel einen sehr ruckeligen Fahrtverlauf zur Folge. Um das bei einem "Lane-Assist"-System zu vermeiden, erfolgt die Lenkung hier mit einem permanenten Regler, der das Fahrzeug ganz "sanft" entlang der Fahrbahnmarkierung führt. Dabei bestimmt ein Sensor kontinuierlich den Abstand zu der oder den Fahrspuren beziehungsweise begrenzenden Fahrbahnmarkierungen. In Automobilen übernehmen das Assistenzsysteme meist mit einer Kamera, aus deren Bild sich der Abstand zu den Fahrbahnmarkierungen berechnen lässt.
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